從技術(shù)角度來看 ，服務(wù)機器人的通 用性受限于多個維度的泛化性壁壘 ，這些壁壘 在商業(yè)化進程中制約了服務(wù)機器人的廣泛落 地 ，共同構(gòu)成了服務(wù)機器人在實現(xiàn)G度通用性和泛化性過程中面臨的復雜挑戰(zhàn)。

• 單一操作對象的泛化性：服務(wù)機器人往往需要抓取和操作各種形狀、材質(zhì)和重量的對象。在 這一過程中，針對不同對象的操作能力具有很高的技術(shù)挑戰(zhàn)。以餐飲場景為例，機器人的抓 取技能需要適應(yīng)如瓷杯、不銹鋼杯和紙杯等各 種不同的杯型和材質(zhì)，增加了操作的復雜性。

• 操作工具的泛化性：例如在工業(yè)場景中，機器人需要使用不同工具完成任務(wù)，例如，裝配過 程中需要不同類型的螺絲刀、焊槍等。實現(xiàn)操 作工具的泛化性要求機器人具備適應(yīng)多種工具 并靈活使用的能力，這對于傳統(tǒng)服務(wù)機器人來 說依然是一個技術(shù)挑戰(zhàn)。

• 環(huán)境的泛化性：服務(wù)機器人在不同的環(huán)境中執(zhí) 行任務(wù)時，需要適應(yīng)環(huán)境的多變性。干凈的桌 面與雜亂的工作區(qū)域?qū)�機器人的操作要求截然 不同，而這些環(huán)境因素的變化會直接影響機器 人任務(wù)的順利進行，進而影響服務(wù)機器人賦能 千行百業(yè)的能力。

• 任務(wù)的泛化性：服務(wù)機器人通常被設(shè)計用于特 定任務(wù)，但用戶往往希望機器人能夠執(zhí)行多樣 化的操作。因此，實現(xiàn)更廣泛的任務(wù)泛化性也 是一個難題 ，從而影響機器人的實用性。例 如，清潔、搬運、引導等每種任務(wù)都有其特定 的操作流程和要求，機器人需要具備跨任務(wù)的 學習和執(zhí)行能力，這是實現(xiàn)任務(wù)泛化性的關(guān)鍵 挑戰(zhàn)。

• 不同構(gòu)型的泛化性：服務(wù)機器人的多樣形態(tài)導致了很難通過一套通用的算法。但是，為滿足 各類形態(tài)的特殊需求而進行的個性化設(shè)計會造 成J大的技術(shù)挑戰(zhàn)和經(jīng)濟負擔，這直接限制了 通用機器人的實現(xiàn)潛力。機器人的形態(tài)變化越 多，其所需的操作算法與策略就越多樣化，維 護統(tǒng)一性和靈活性變得J為復雜。

泛化性是實現(xiàn)通用具身服務(wù)機器人的重要挑戰(zhàn)， 這些挑戰(zhàn)涉及到機器人的感知、認知、操作和 學習等多個方面 ，需要通過人工智能、機器學 習和機器人技術(shù)的不斷進步逐步解決這些挑 戰(zhàn) ，推動通用具身服務(wù)機器人向更廣泛的應(yīng)用 場景邁進。