人類可以通過視覺和觸覺融合感知快速確定抓取可變形物體所需力的大小,以防止其發(fā)生滑動或過度形變,但這對于機(jī)器人來說仍然是一個具有挑戰(zhàn)性的問題。為了提升機(jī)器人通用抓取能力,準(zhǔn)確而G效的抓取狀態(tài)評估是其中十分關(guān)鍵的一環(huán)。傳統(tǒng)意義上的抓取狀態(tài)評估更加關(guān)注抓取過程是否穩(wěn)定[1](左下圖)以及是否發(fā)生滑動[2](右下圖)。
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